Historia Skody Rapid rozpoczęła się w 1934 roku, w czasach, gdy samochody nie były może tak mocne i komfortowe, za to słynęły z niezwykłej elegancji i stylu. Początkowo była to jedynie wersja Skody 420 produkowana zaledwie przez rok (do 1935 r.) i dostępna w trzech wersjach nadwozia: dwudrzwiowy sedan, czterodrzwiowy sedan oraz dwudrzwiowy kabriolet. Łącznie wyprodukowano 480 egzemplarzy tego samochodu.
Pierwsza faktyczna generacja Skody Rapid, traktowanej jako odrębny model, pojawiła się w 1935 roku i produkowana była do roku 1947. Auta te produkowane były pod nazwami Rapid Six (typ 910) oraz Rapid (typ 901, 914, 914/OVH). W 1938 roku z taśmy produkcyjnej zjechała pierwsza Skoda Rapid OVH. Auto to produkowane było aż do 1947 roku z krótką przerwą na lata 1941-42, kiedy to fabryka Skody wypuściła niewielką serię modelu Skoda Rapid 2200.
Skoda Rapid I, czyli samochód będący bezpośrednim spadkobiercą przedwojennego modelu, pojawił się dopiero w 1981 roku. Choć od jej poprzedniczki dzieliła ją przepaść historyczna, technologiczna i konstrukcyjna, Skoda Rapid I zachowała zarówno typ nadwozia (coupe), jak i sportowy charakter modelu pierwszej generacji. Przez fanów nazywana była wówczas „czechosłowackim Porsche”, choć w rzeczywistości osiągi montowanych w niej jednostek napędowych nie uzasadniały takiego porównania.
Początkowo Skoda Rapid I sprzedawana była pod nazwą „Skoda Garde”. Samochód ten wyposażono w 55 konny silnik o pojemności 1174 cm3 i czterostopniową skrzynię biegów. Skoda Garde stała się faktycznie Skodą Rapid dopiero w 1984 roku po tym, jak do jej kolejnej wersji wprowadzono elementy nadwozia Skody 130. Dzięki tej zmianie model ten zyskał bardziej aerodynamiczny kształt, a przez to również bardziej sportowy charakter umożliwiający nawiązanie do Skody Rapid pierwszej generacji. Kolejne wersje Skody Rapid to Skoda 130 Rapid, Rapid 135 oraz Rapid 136. Były one wyposażane w coraz mocniejsze silniki, które znacznie lepiej pasowały do auta uważanego za niemal sportowe. Ostatecznie produkcję Skody Rapid II zakończono w 1990 roku.
Skoda Rapid II to najnowsza – faktycznie rzecz biorąc trzecia – generacja tego kultowego modelu czeskiego producenta. Ponieważ jednak od czasu zakończenia produkcji jej bezpośredniej poprzedniczki minęły 22 lata, przez niektórych traktowana jest jako zupełnie odrębny model. W rzeczywistości jednak nowa Skoda Rapid swoim stylem i wyglądem nawiązuje dość wyraźnie zarówno do aut z pierwszej, jak i z drugiej generacji. Nadal mamy bowiem do czynienia z coupe o sportowym charakterze, sklasyfikowanym jako kompaktowy liftback należący do autosegmentu C, czyli z samochodem z niższej klasy średniej o wyraźnie sportowym zacięciu.
Skoda Rapid II miała swoją premierę w 2011 roku na targach motoryzacyjnych we Frankfurcie, gdzie wystąpiła pod nazwą koncepcyjną „MissionL”. Wersję produkcyjną tego modelu pokazano nieco później, podczas targów w Genewie. Samochód osadzono na dobrze znanej i sprawdzonej płycie podłogowej A05 (PQ25), na której bazie powstały takie konstrukcje, jak Audi A1, Seat Ibiza czy Volkswagen Polo. Od 2012 roku do chwili obecnej powstało kilka wersji wyposażeniowych, z czego aż dwie specjalne i trzy limitowane. Kierowcy mogą więc wybrać Skodę Rapid w wersji Active, Active Max, Ambition, Ambition Max, Elegance, Elegance Max i Monte Carlo. Do tego dochodzą wersje specjalne Edition oraz Scoutline (uterenowiona), a także wersje limitowane SE Connect, Sport i Style Plus.